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工藝描述：
底盤到達(dá)工位并停止。
固定相機(jī)拍照識(shí)別半軸位姿。
三軸伺服單元鎖定半軸端部花鍵。
機(jī)器人帶相機(jī)對(duì)半軸螺釘拍照獲取螺釘坐標(biāo)。
由機(jī)器人帶擰緊軸依次完成多個(gè)螺釘?shù)木o固。
關(guān)鍵技術(shù)：本系統(tǒng)的核心裝置是三軸伺服單元和點(diǎn)噴標(biāo)記單元，半軸的來件狀態(tài)是范圍內(nèi)隨機(jī)的，需要視覺判斷位姿并引導(dǎo)伺服單元準(zhǔn)確控制住來件，而標(biāo)記單元的作用是當(dāng)擰緊出現(xiàn)不合格時(shí)需要返修，標(biāo)記單元會(huì)自動(dòng)的在不合格螺帽上點(diǎn)噴標(biāo)記，以幫助返修人員準(zhǔn)確識(shí)別，確保不漏不錯(cuò)。本系統(tǒng)生產(chǎn)節(jié)拍可以達(dá)到52秒。